“这次，谁签的字？”
投资人的裤腿还在滴水。那只塑料空杯砸进茶碗，溅出来的水不多，位置却十分精准，刚好从膝盖一路流进皮鞋。
公关经理想笑不敢笑，递过去一叠纸巾。
赵国梁先按下工位停止，把机械臂退回安全位置。齐放保存相机画面和模型输出，陈小满给翻倒的杯子拍照。没人急着说“只是意外”。
“试验放行我签的。”周遥说，“演示内容临时加进来，没有单独签正式生产放行。”
投资人擦着裤子：“所以算谁的？”
“算测试暴露的问题。责任链等复盘后写，不拿一张签名替所有环节。”
这回答没有让他舒服，却让他把“撤资”两个字咽了回去。他换上行政找来的工装裤，坐在控制室里等结果，裤腰大了两号，只能拿扎带系住。
第一个问题很简单：杯子动了。
视觉系统在机械臂伸手前拍了一张图，算出杯子中心。随后玻璃门打开，风把空杯吹着滚了半圈。机械臂从启动到落下不到一秒，却仍在执行那张旧照片里的坐标。
齐放说可以把相机刷新频率提高到每秒六十帧。
赵国梁问：“服务器卡一帧呢？”
“检测时间戳，旧帧不用。”
“机械臂已经在走时，发现目标动了怎么办？”
“重新规划。”
“来得及吗？”
齐放没马上答。
第二个问题藏得更深。团队用标定板复查，相机坐标与机械臂坐标之间偏了三点六毫米。对抓空杯来说不一定出事，对插入小孔、夹持薄件或靠近固定夹具，三点六毫米足够撞上。
相机支架前一天被保洁推车碰过。外观看不出变形，固定螺栓也没松，长臂支架却产生轻微偏转。系统仍沿用旧标定关系，像街口路牌被人转了几度，导航地图却以为它还指着原方向。
保洁阿姨得知是自己碰的，紧张得拿着辞职申请来找周遥。
“车轮勾到线，我扶了一下架子。我不知道那东西不能碰。”
周遥去现场看。相机支架伸在清洁通道旁，没有防撞，没有碰撞标记，清洁作业单也没写禁区。阿姨每天要在机械臂停机后拖地，推车不从那里过，就得绕到设备电柜后面，反而更危险。
辞职申请被退回。相机支架改短并加防护，碰撞后自动要求重标定；清洁通道重新画线，设备设计评审增加维护、清洁和人员通行。系统不能要求工厂所有人绕着它屏住呼吸。
投资人看完复盘，指着自己的湿鞋：“那我这双怎么算？”
财务要给他报销，他摆摆手：“留着。以后谁再跟我说机器人已经比人稳，我把鞋给他看。”
第一轮修改很快完成。
机械臂接近目标时持续查看新图像，数据超过允许时长就减速或停；目标移动超出范围，不在半空突然追赶，而是退回安全位重新规划。固定夹具旁增加独立距离与区域限制，即使视觉给错坐标，机械臂也不能高速撞入禁止区。
陈小满还把空杯换成了装半杯水的塑料杯。
“有必要吗？”齐放问。
“空杯掉了只响，水杯掉了会让地面滑、设备进水，人也会急着伸手接。真实后果不一样。”
第一次，机械臂夹得太紧，杯壁凹进去，水从杯口晃出来。
第二次，夹具力度降低，机械臂转弯太快，水仍洒。
第三次，他们不再只追求“抓住”，而限制加速度，抓取后先判断杯体是否稳定。机械臂慢得像端着一碗刚出锅的汤，公关经理嫌不够好看，保洁阿姨却站在门口说：“这回像会干活的。”
连续一百次搬运没有再洒水。
投资人裤子早干了，客户却在这时来了。
汽车零部件厂要处理的是金属壳体，不是水杯。壳体从上道工序进入料箱，表面有油、位置杂乱，机械臂需要抓取后放进加工夹具。客户原本采购成熟自动化企业的固定上料线，新车型让零件种类增加，换线太频繁，才愿意给星辰一个柔性试点。
厂长开门见山：“Abb、KUKA和国内集成商都有成熟设备。你们的优势如果只是多一个会认东西的相机，出一次事故就走人。”
周遥没讲月球，也没放水杯视频。她只要求拿一箱最难抓的真实零件做验证。
试点第一天，机械臂识别出四种壳体，抓取成功率超过九成。齐放刚有点得意，第五十七件便出事。
一只壳体表面油膜反光，视觉把实际边缘缩进去几毫米。机械臂抓起后，零件在夹具里轻微滑动；放入加工定位座时，它的姿态已经偏了。末端沿错误坐标继续下降，零件边缘撞上定位销。
独立力矩限制触发，机械臂急停。
没有人受伤，定位销留下明显划痕，加工线停了二十七分钟。厂长当场把安全帽摔在桌上：“空杯掉进茶里还能笑，这条线一分钟多少钱，你们算过吗？”
齐放想解释模型置信度很高，话到嘴边又咽回去。高分没有让定位销少一道痕。
星辰承担试点约定内的停线与零件复检费用。周遥没有要求客户再给一次机会，而先封存现场数据，与工人一起检查滑动、油膜、夹具和定位座。
成熟集成商当天带人来厂，提出把杂乱上料改成振动盘加固定治具，不用复杂视觉，稳定性更高。厂长让两边各做方案，谁可靠用谁。
星辰内部有人不服：“那是老办法，柔性差。”
陈小满说：“老办法若能稳定赚钱，就不是因为老才错。”
她拆出四种零件，发现其中三种外形规则、数量大，根本不需要每次让模型猜姿态。只有第四种小批量壳体经常变化，固定上料成本高。团队重新设计工位：三种大批量件走机械定位和确定性控制，第四种才进入视觉散料抓取；视觉抓起后不直接相信自己，而在一个简单的机械校正槽里把零件摆正，再由传感器确认是否到位。
模型负责从乱箱里找，金属槽负责把最后几毫米变成确定位置。
齐放最初觉得这是给算法拄拐。连续测试后，他发现带“拐杖”的系统把定位失败降得远低于纯视觉方案。算法不必在每一种油膜与光照下猜到小数点后三位，机械结构也不必为每个新零件重造整条线。
真正让工位跑顺的，还有夜班上料工庞姐。
她在这条线干了八年，一眼能看出哪只壳体油多、哪只毛刺会挂手。机器人进厂以后，她最担心的不是定位销，而是班组名单。厂里原本四个人轮换上料，新工位只需要一人补箱、处理异常，另外三个人去哪里，没有人在试点会上说清。
庞姐不反对设备，却拒绝给齐放标图：“我把会的全教给你，过两个月你把我删了？”
厂长被问得下不来台。星辰不能替客户承诺永不调整岗位，也不能假装机器人只增加工作不减少重复劳动。周遥要求在扩试合同里写明培训、转岗和异常责任：原上料工优先转到物料准备、低位异常处理和质量复核，未经培训不得让一个人同时看三套工位；人员变化由工厂依法决定，不能拿“系统建议”自动裁撤。
庞姐先参加了三天培训。第一天，她把一只表面油亮的壳体扔进料箱：“让它抓。”
模型识别到了，夹具却在抬起时轻微滑动。陈小满正要加力，庞姐说：“别夹更紧，这批边上薄，会瘪。下面托一下。”
夹具增加一片可缩回的小托指，力没有变大，零件却不再往下溜。齐放把油膜特征加入候选，庞姐则在上游标出哪台清洗机容易残油。问题没有全推给机器人末端。
第二天，她下意识伸手去扶一只歪件，安全光幕立刻让机械臂停住。过去固定设备动作可预料，工人常趁间隙快手调整；柔性机械臂路径会变化，这个习惯反而危险。
庞姐被吓出一身汗，从此每次异常先按确认、等设备退回，再开门。她也要求页面别只写代码编号，要用人看得懂的话告诉她“目标移动”“夹持不足”还是“相机失联”。
第三天结束，她在考核单上只得七十二分，却成为新工位第一名正式操作员。原班组三个人中，两人转到物料与检验，一人不愿上夜班，申请去另一条固定线。没有皆大欢喜，至少没人从早会才知道自己的工位被撤。
庞姐拿到新工牌，先问补贴有没有写进工资条。看到每月多出三百元技能补贴，她把卡挂在胸前：“机器要是半夜装死，这钱可不够。”
赵国梁说：“真半夜装死，先给我打电话。”
“你接得慢，我按分钟扣。”
厂长给了七天复测。
前六天，工位处理一万多件，没有再撞定位销。第七天夜班，视觉服务器重启，机械臂没有拿着最后一次坐标继续抓，而停在安全位，固定上料的三种产品仍按独立控制运行。四号产品暂时积压，没有拖停整条线。
厂长清晨到场，看见工人只停了一小段柔性工位，脸色终于缓下来。
“我买的不是一台永远不出错的机器人。”他说，“我买的是它错的时候，别把全厂拽下水。”
试点合同保住了。
成熟集成商也没空手离开。固定上料、机械臂本体和部分安全控制仍由他们提供，星辰负责视觉散料、数据接口和异常复核。原本的二选一项目变成分工，双方仍会在下一条线继续竞争。
机械臂撞出的定位销被厂长送给周遥。销子上那道划痕不到一毫米，放在会议桌上却比任何演示视频都醒目。
齐放把水杯、油膜壳体和定位销的案例加入模型回归。赵国梁给每次相机移动建立重新标定门；陈小满则要求所有视觉工位必须回答一个问题：最后那几毫米，能不能让便宜可靠的机械结构接手？
公关经理再也没提让机器人剪彩。
两个月后，汽车厂准备扩大试点。厂长把另一项需求推过来：焊接后的壳体目前全靠人工抽检，希望视觉系统先筛出疑似缺陷，减少漏检。
齐放吸取教训，没有承诺自动放行，只答应先做影子模式。相机拍照，模型给候选，质检员仍按原流程判断，系统不影响出货。
第一周运行很顺。模型从三千多条焊缝里挑出二十三条红色候选，页面上的缺陷轮廓又清楚又醒目。
厂长看完，脸刚恢复一点血色，又白了。
那二十三只壳体已经装进同一批货，卡车正在高速公路上。